VIRES VTD

基本介绍

‌VIRES VTD（Virtual Test Drive）‌是由德国VIRES公司开发的一套用于创建、配置、仿真和评估虚拟环境的工具包，主要用于高级驾驶员辅助系统和自动驾驶系统的开发，同时也用作训练模拟器。VTD涵盖了从三维虚拟世界的创建到复杂交通场景的仿真过程，包括简单或物理级别的传感器仿真‌。

应用场景

VTD广泛应用于以下场景：

‌自动驾驶系统开发‌：用于测试和验证自动驾驶系统的各种场景和传感器数据。

‌高级驾驶员辅助系统（ADAS）开发‌：模拟各种驾驶场景，帮助开发更安全的驾驶辅助功能。

‌训练模拟器‌：用于驾驶员和自动驾驶系统的培训。

特色功能

功能特点

VTD具有以下主要功能：

‌道路环境建模‌：能够创建复杂的交通场景，包括公路和轨道交通仿真。

‌交通场景仿真‌：模拟各种交通情况，如行人、动物、车辆等。

‌传感器仿真‌：支持简单和物理真实的传感器仿真，适用于激光雷达、摄像头等传感器。

‌实时画面渲染‌：提供高精度的实时画面渲染效果。

‌开放和模块化设计‌：易于集成第三方应用，支持软件在环（SiL）、驾驶员在环（ViL）、车辆在环（DiL）和硬件在环（HiL）各阶段‌。

技术细节

VTD运行于‌Linux平台‌，支持分布式显示系统，可以通过局域网共享VTD文件，适用于多屏幕输出的场景仿真‌。此外，VTD依赖于‌OpenDrive、OpenCRG和OpenScenario‌等开放格式，这些格式分别用于路网结构描述、道路属性描述和场景描述，进一步增强了VTD的功能和灵活性‌。