“很久很久以前流传着一个古老传说，这世上存在着七颗名为龙珠的圆球散落各处，只要集齐七颗龙珠并念出咒文，便可召唤出神龙，无论任何愿望都可替许愿人达成”。
结束了与短笛大魔王的第23届天下第一武道会后，地球度过了长达五年的和平时期。拯救世界的孙悟空在此期间与琪琪走入婚姻殿堂，并生下可爱的儿子孙悟饭。然而更大的危机一波又一波地向Z战士们袭来。打头阵的赛亚人拉蒂兹意外揭开了悟空的身世。宿命的对手贝吉塔则让Z战士们真正见识到高手的存在。在此之后，那美克星、弗利萨、超级赛亚人、人造人、未来少年、魔人布欧...精彩戏码接连上演，拉开了《龙珠Z》的宏大篇章......
孙悟空
CV：野泽雅子
本作的主人公。曾经在天下第一武道会打败比克大魔王，是拯救了地球危机的英雄。后和牛魔王的女儿琪琪结婚，儿子是孙悟饭。后得知自己为战斗民族赛亚人的真相。讨厌坏的家伙，喜欢吃、修行和强大的对手战斗。在那美克星篇中，因为小林被弗利萨杀死而愤怒的觉醒成为传说中的战士：超级赛亚人。
孙悟饭
CV：野泽雅子
孙悟空的长子。赛亚人悟空和地球人琪琪的孩子。受琪琪宠爱的缘故，比较爱哭，梦想成为一名学者。生气时能发挥出不可思议的强大力量。悟空在阴间修行期间，接受短笛的修行，茁壮地成长。
比克
CV：古川登志夫
曾经是使地球陷入恐惧的大魔王。真实身份是曾经流落到地球的那美克星人。为了打败宿敌孙悟空而修行。不过，为了迎击强大的敌人赛亚人和悟空等人联手。
小林
CV：田中真弓
原少林寺的弟子，因受同门的欺负而离开。后和悟空一起接受龟仙人最严格的修炼。是悟空最好的朋友，鼻子不明显。在那美克星篇中被大长老开发了潜力成为了最强的地球人。在弗利萨一战中被弗利萨杀死，后用那美克星龙珠复活。
拉蒂兹
CV：千叶繁
贝吉塔行星出身的少数幸存下来的战斗民族赛亚人，以征服星球并以高价卖掉为工作。是悟空的亲哥哥。在试图征服地球时被悟空抓住从而牵制他的行动，最后被比克的魔贯光杀炮击杀。
贝吉塔
CV：堀川亮
以贝吉塔行星的王子之身份诞生的赛亚人。自尊心极高，实力超强。为寻找龙珠获得长生不老的能力和那巴来到地球。人造人篇中为了超越悟空而留在地球（期间已经和布尔玛结婚，并生下了特兰克斯）。通过自己的努力也变成了超级赛亚人。
那巴
CV：饭冢昭三
与贝吉塔一起来到地球的赛亚人。性格暴躁，喜欢暴力做事。实力很强。但是，被悟空的界王拳打倒，后被贝吉塔轻易杀掉了。
乐平
CV：古谷彻
原本是沙漠里的强盗，由于机缘巧合结识孙悟空，布尔玛等人，改邪归正，并投入龟仙人名下，然而后来与悟空的差距越来越大，渐渐退居二线。
布尔玛
CV：鹤弘美
西都的大富翁——胶囊集团的大小姐，是继承父亲高智商血统的天才发明家。性格活泼，喜欢冒险，是悟空第一个认识的伙伴。
琪琪
CV：庄真由美、渡边菜生子（88话后）
孙悟空的妻子，也是孙悟饭和孙悟天的母亲。典型的教育型妈妈，生气时能让悟空也抬不起头来，所以有宇宙最强的存在的传言。
龟仙人
CV：宫内幸平（1话~260话）、增冈弘（288话~完结）
孙悟空在帮助海龟后海龟表达谢礼带来的老人。真实身份是有名的武天老师，具有很强的力量，不过很好色。
北界王
CV：八奈见乘儿
北银河系的神，注视整个银河的存在。在黄泉的蛇道的终点——界王星上居住。悟空在被界王处修炼时教会了悟空界王拳和元气弹。
大长老
CV：泷口顺平
那美克星的大长老。那美克星频临灭绝时唯一的幸存的那美克星人并使那美克星恢复到原本状态。是那美克星的超级龙珠制造者。
弗利萨
CV：中尾隆圣
其冷酷外表和强大的战斗力成为宇宙中都害怕他的邪恶的帝王。手下有萨博，多多利亚，基纽特战队等，率领着弗利萨军团侵略一些星球后高价出售。每次变身都能在基础上大幅提高战斗力，共有四个变身形态。为了寻找龙珠获得长生不老的能力而成为那美克星的侵略者。
丹迪
CV：铃木富子
纳美克星人的孩子。在受悟饭与小林帮助后成为了朋友。对纳美克星的情况非常详细。具有伤害治愈等能力，可以和神仙一样制造龙珠。而后成为了地球的神仙。
特兰克斯（未来）
CV：草尾毅
乘坐布尔玛的时光机从20年后的未来来的少年。真实身份是布尔玛和贝吉塔的儿子，能够变身成超级赛亚人。实力不亚于父亲贝吉塔，解决了前来地球复仇的弗利萨父子。预告了格罗博士将会制造出连超级赛亚人也不敌的人造人的危机。
人造人20号（格罗博士）
CV：矢田耕司
因为红缎带军团被破坏的仇恨，为了打倒孙悟空而制作人造人的天才科学家。为了得到永远的生命把自己也改造成了人造人，最终被人造人17号杀死。格罗博士收集各种各样的战士的细胞融合所制造的人造人沙鲁，使世界陷入恐惧之中。
沙鲁
CV：若本规夫
格罗博士制造的终极人造人。使用悟空一行人的细胞被合成。拥有生物吸收升级的性质，可以使用该细胞原主人的招式，吸收了大量人类和17、18号后变成了完全体，实力强于除超二悟饭外的所有Z战士。与悟饭一战中自爆后通过脑袋的核心复活，力量大大提升变成了超完全体（闪电沙鲁可以不吸收18号），实力略强于超二悟饭。
魔人布欧
CV：盐屋浩三
魔法师比比迪亲手制造出来的邪恶魔人，具有将人变成点心和被炸成碎片也能再生的能力。实力强大，可以打败超二的贝吉塔，但却弱于阴间时期的超三悟空。可以通过吸收别人而增强自身实力。在和撒旦先生成为朋友后洗心革面，但布欧（恶）和布欧（善）分裂。
撒旦
CV：乡里大辅
曾经是在沙鲁游戏中挑战沙鲁拯救了地球的英雄。实力只有普通的人类级别而已。想打倒魔人布欧后接近了布欧，是唯一能和布欧一起生活中并打开对方心扉的人。
孙悟饭（青年）
CV：野泽雅子
长大了悟饭离开了包子山到达城市的学校开始了高中生活。为了惩罚坏人变身超级赛亚人以“神秘的金色战士”的身份活跃，后为了掩盖身份又以“超级赛亚超人”的身份活跃，但最终身份还是被识破。在布欧篇中起着重要的作用，被老界王神开发了潜力实力得到了突飞猛进的提升，能轻易的压制大布欧，但却不慎被吸收，后被悟空和贝吉塔就出，在后面的故事中已经和比迪丽结婚并生下一女。
孙悟天
CV：野泽雅子
孙悟空和琪琪的第二个孩子，孙悟饭的弟弟。幼年的时候和悟空相似，有点爱撒娇。小时候就已经能变超级赛亚人。和特兰克斯关系很好。实力不亚于18号。
特兰克斯
CV：草尾毅
赛亚人贝吉塔和地球人布尔玛所生。由于继承了赛亚人王子贝吉塔和天才发明家布尔玛的血脉，因而格斗方面的才能很厉害，头脑也很聪明。接受贝吉塔的特训。爱恶作剧又任性的顽皮少年。将比自己小一岁的悟天视为对手，不过两人的关系很好。实力与悟天不相上下。
悟天克斯
CV：草尾毅、野泽雅子
特兰克斯和孙悟天融合出来的战士（只能维持30分钟）。可以变成超级赛亚人3，实力仅次于在阴间时的超3悟空。在布欧篇中发挥着很大的作用，力量强到差点打败了大布欧。
贝吉特
CV：野泽雅子、崛川亮
孙悟空（卡卡罗特）和贝吉塔通过界王神的圣物“波塔拉耳环”所合体出来的战士。剧中曾说过自己可以不变成超级赛亚人就可以打倒吸收了大多数人的悟饭布欧。实力非常强大，将吸收悟饭后的超级布欧玩弄于股掌之中。后来为了救悟饭他们进入布欧体内后，因为里面的空气而强行解体。
原作：鸟山明
动画制作：东映
企画：清水贤治、森下孝三
制作担当：岸本松司、鸟本武、山口彰彦、末永雄一
系列构成：小山高生
脚本：戸田博司、隅沢克之、松井亜弥、他
系列导演：西尾大介
演出：山内重保、桥本光夫、上田芳裕、他
角色设计：前田実
美术：池田祐二、徳重贤
音乐：菊池俊辅
（注：这是主要的声优）
孙悟空&孙悟饭&孙悟天：野泽雅子
布尔玛：鹤弘美
小林：田中真弓
雅木茶：古谷彻
乌龙：龙田直树
龟仙人：宫内幸平（第1话~260话）、増冈弘（第288话~完结）
天津饭：铃置洋孝&山寺宏一（日语原版代役，仅出现于《龙珠Z》82-84集）
饺子：江森浩子
牛魔王：乡里大辅
琪琪：庄真由美（1~87话）、渡辺菜生子（88~完结）
撒旦先生：乡里大辅
比迪丽：皆口裕子
神仙：青野武
比克：古川登志夫
拉蒂兹：千叶繁
那巴：饭冢昭三
贝吉塔：堀川亮
基纽：堀秀行
弗利萨：中尾隆圣
北界王：八奈见乘儿
格罗博士：矢田耕司
人造人19号：堀之纪
人造人16号：绿川光
人造人17号：中原茂
人造人18号：伊藤美纪
沙鲁：若本规夫
东界王神辛：三矢雄二
杰比特：青森伸
巴比迪：八奈见乘儿
魔人布欧：盐屋浩三
实际上不少读者都对漫画后期过度膨胀的战斗力以及龙珠形同虚设、死亡没有实际意义等缺点颇有微词，当初担任这部漫画总编辑的鸟岛和彦先生在参加一次有关“龙珠”的专题节目时亲口承认：“这部漫画其实在击败弗利萨之后就该完结了。”
其实当《龙珠》的故事发展到弗利萨阶段时，无论鸟山明本人还是负责编辑都有就此结束的想法。但漫画的人气越高，牵扯进来的人力与物力也就越庞大，能否停止连载的决定权也就渐渐脱离了漫画作者之手。于是我们在接下来的漫画中看到了人造人、沙鲁、布欧等一个又一个的新敌人。
从漫画单行本来看，弗利萨篇正式结束是第28卷，而整个《龙珠》总共有42卷。鸟岛和彦在采访中直言不讳，称后面这10多卷“完全是画蛇添足”。由于当时他已经转到其他部门负责另外的项目，因此直到今天还是为没有在鸟山明最困难的时期施以援手而感到自责，但他同时也承认：“如果没有后来的情节，《龙珠》或许很难成为史上销量第三的漫画。”（网易爱玩网）
片头曲
“CHA-LA HEAD-CHA-LA”（第1话－第199话）
作词 - 森雪之丞 / 作曲 - 清冈千穂 / 编曲 - 山本健司 / 歌 - 影山浩宣
“WE GOTTA POWER”（第200话－第291话）
作词 - 森雪之丞 / 作曲·编曲 - 石川恵树 / 歌 - 影山浩宣
片尾曲
“でてこいとびきりZENKAIパワー!”（第1话－第199话）
作词 - 荒川稔久 / 作曲 - 池毅 / 编曲 - 山本健司 / 歌 - MANNA
“仆达は天使だった”（第200话－第291话）
作词 - 森雪之丞 / 作曲 - 池毅 / 编曲 - 戸冢修 / 歌 - 影山浩宣
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