早年经历
刘备投奔公孙瓒，田豫当时年纪还小，自己托身于刘备，刘备非常看重他。刘备任豫州刺史后，田豫以母亲年老为理由请求回乡，刘备涕泣着与他告别，说：“只恨不能与君一起建立大业。”
公孙瓒命田豫为守东州县令，公孙瓒的部将王门背叛公孙瓒，为袁绍率领一万余人前来进攻。众人恐惧，准备投降。田豫登上城墙对王门说：“你受到公孙将军厚待，却离开他，想必有不得已的原因；如今却回来为敌，这才知道你是个犯上作乱的人。人们虽然只有提瓶打水的才智，也知道守护自己的瓶子。我已接受了公孙将军的委任，你为什么不赶紧来进攻？”王门惭愧地退走了。公孙瓒失败后，鲜于辅为属下官民所推重，代行太守之事，他与田豫素来关系很好，任命田豫为太守府长史。
当时群雄并起，鲜于辅不知依从谁好。田豫对鲜于辅说：“最终能够安定天下的，一定是曹操。应该赶紧投奔他，不要等着以后遭祸。”鲜于辅听从了他的建议，因而受到曹操的重用和封官、尊宠。曹操召田豫为丞相府军谋掾，任命为颖阴、郎陵令，迁升为弋阳太守，所到之处，都得到很好的治理。
北征代郡
建安二十三年（218年）四月，代北乌桓无（能）臣氐等反叛，鄢陵侯曹彰征讨代郡，以田豫为相。军队进抵易水北岸，乌桓埋伏下骑兵偷袭，军人乱成一团，不知如何是好。田豫根据地形，用战车围绕成圆形战阵，弓弩手拉满弓守在里面。胡人攻不进来，便溃散了。大军乘势追击，大破乌桓军。田豫于是挥兵前进，击败前来支援乌桓的鲜卑军队，轲比能逃往塞北，平定了代郡，这些都是田豫谋划的。
又迁升为南阳太守。先前，郡里人侯音反叛，率众数千人在山中作盗匪，给南阳造成极大祸患。前任太守收捕了侯音的党羽五百余人，上表奏请全部处死。田豫召见全体在押囚犯，加以安慰晓谕，为他们指明悔过自新之路，打开刑具，一次全部释放。各位囚犯都叩头感恩，希望为田豫效命，当即互相转告，各部盗贼一天之内便都解散了，郡中得以清静安定。田豫如实向上汇报，曹操予以表扬。
威震北疆
魏文帝初年，北方的游牧民族强盛，侵扰边塞，朝廷于是任命田豫为持节、护乌丸校尉，牵招、解俊同为护鲜卑校尉。从高柳以东，濊貊以西，有鲜卑人数十个部落，比能、弥加、素利分割地区加以统领，各自有自己的地界；他们共同立下誓言，都不得把马卖给中原人。田豫认为，胡人联合在一起，对中原朝廷不利。于是先挑拨离间他们，让他自相仇视，互相攻杀。素利违反盟约，把一千匹马送给官府，因而遭到轲比能的攻击，向田豫求救。田豫担心因此互相兼并，造成更大的危害，认为应该救助善良、惩治凶恶，向各部族显示威信。于是单独率领精锐士兵，深入到胡虏控制的地区，胡人很多，在官兵前后进行抄掠，截断退兵之路。田豫遂率军挺进，距胡人十余里时，扎下营寨，收集许多牛马的粪便烧了起来，从另外一条路撤走了。胡人见烟火不断，以为田豫的军队还在，便离去了，走了数十里之后；才发现田豫已撤走。他们又追击田豫至马城，将其重重围困，田豫严密防守，令司马树立起旗帜，奏起鼓乐，率步骑兵从南门杀出，胡人把注意力集中到哪里，便向哪里攻击。田豫则率领精锐骑兵从北门冲了出来，擂鼓呼叫冲杀，两面发起冲击，胡人措手不及，阵脚大乱，都丢弃弓、马逃走了。田豫率兵连击二十余里，胡人的尸体布满了原野。
此后，乌丸王骨进对官府不恭敬，田豫到塞外调查，自己仅率领百余人到了骨进的部落中，骨进出来迎接拜见，田豫命令手下人将骨进斩首，又公布了他的罪恶，以号令其部众。骨进的部众者恐惧不敢行动，田豫便以骨进的弟弟统领其部众。从此后，胡人吓破了胆，田豫的声威震动沙漠。
山贼高艾，有部众数千人，四处抢劫抄掠，在幽、冀西州为害，田豫引诱鲜卑素利部杀死高艾，将其首级送到京城。朝廷封田豫为长乐亭侯。他担任护乌丸校尉九年，统治少数部族，对兼并者予以压服，对豪强者使其离散。凡是逃走的奸邪之人，为胡人出谋划策不利官府的，田豫都挑拨离间他们之间的关系，使他们的凶恶阴谋不能得逞，聚居在一起却不得安宁。田豫的计划还没有完全实现，幽州刺史王雄的党羽欲图让王雄担任领乌丸校尉，因此诋毁田豫扰乱边境，为国家生事。朝廷于是把田豫调任汝南太守，加官为殄夷将军。
袭杀周贺
太和六年（232年），公孙渊在辽东反叛，魏明帝要征讨他，却找不到合适的人选，中领军杨暨推举田豫，于是使田豫以本官统帅青州的各路军队，假予符节，前往讨伐。正值吴国派使臣周贺等与公孙渊相勾结，明帝认为贼人众多，又要渡海，诏令田豫停止出兵。田豫估计，贼人船只将要返回，正是年底风急的季节，一定惧怕风高浪大，东面又无岸可依，肯定要到成山。成山没有藏船的地方，只好依傍岸边行进。他观察好地形，在各个山岛的险要之处，布置军队防守，他亲自到成山，登上汉武帝所建的楼观。贼人返回时，果然遇到大风，船只都触山沉没，飘荡到岸边，无处逃窜，全为田豫布置的将士俘虏。当初，各位将领都笑他在空地等待贼人，及至贼人惨败，都争相执行他的计划，请求入海夺取飘泊的敌船。田豫恐怕敌人在陷入穷途末路时，会拼死反抗，但将领都不听他的命令。当初，田豫以太守的官职统帅青州军队，青州刺史程喜心中不服，在进行部署时，多与他意见不一致。程喜知道明帝喜欢明珠，于是秘密上奏说：“田豫虽然立下战功，但是军令松弛；得到了许多珠宝器物，都发放给官兵而不交纳给官府。”因此，田豫的功劳没有受到奖赏。
新城破吴
青龙二年（234年）六月，孙权号称统帅十万大军，攻打合肥新城。征东将军满宠闻讯后，准备率兵前去救援。田豫说：“敌人竭尽全力大举出动，不只是为了争夺小利，他们是要借助攻打新城以引诱我出动大军。应该听任他们攻城，挫败他们的锐气，不应该与他们争高低。他们攻新城不下，士兵必然疲惫；等其疲惫之后，我们再出击，可大获全胜。如果敌人知道我们的计划，就不会再攻城，必定会自动退走。我们若现在进兵，正中了他们的诡计。此外，大军出动的方向，应该使人难以预料，不应该让军队自己筹画。”田豫都予以上奏，明帝表示同意。敌人只得退走了。后来吴军又来侵扰，田豫前往抵御，敌兵立即退走。许多军士深夜惊喊：“敌人又来了！”田豫安卧不动，对众人下令说“敢行动者处死”。此后，果然不见敌兵。
情安钟漏
景初（237年—239年）末年，朝廷增加田豫的食邑三百户，加上先前所封，共五百户。
正始（240年—249年）初年，田豫迁升为使持节护匈奴中郎将，加官振威将军，领并州刺史。境外胡人闻知他的威名，相继来朝贡献。他所管辖的并州界内清静安宁，百姓都归心于官府。又被征召为卫尉。多次请求退职，太傅司马懿认为田豫年纪正壮，下书告谕不予同意。田豫复信说：“年纪已经七十岁而占据着官位，犹如滴漏已经漏尽，钟声已响完，而黑夜却还没有结束，这是罪人啊。”于是坚决称病辞职。朝廷拜他为太中大夫，仍领取九卿的俸禄。
田豫晚年，与中书令孙资交好。当时他因年迈患病居家，多受孙资的照顾。
嘉平四年（252年），田豫去世，享年八十二岁。其子田彭祖继承了他的爵位。
刘备：恨不与君共成大事也。
曹芳：故司空徐邈、征东将军胡质、卫尉田豫皆服职前朝，历事四世，出统戎马，入赞庶政，忠清在公，忧国忘私，不营产业，身没之后，家无馀财，朕甚嘉之。
陈寿：①豫清俭约素。②田豫居身清白，规略明练。牵招秉义壮烈，威绩显著。……而豫位止小州，招终于郡守，未尽其用也。
李重：近自魏朝名守杜畿、满宠、田豫、胡质等，居郡或十余年，或二十年，或秩中二千石假节，犹不去郡，或还不易方，此亦古人苟善其事，虽没世不徙官之义也。
李世民：冯异崇让，功披荆棘。田豫知止，情安钟漏。前史称其高致，昔贤以为美谈。
解缙：暴寇之来，必虑其强。善守勿应，若李广、田豫类此。
王歆：谁谓刘备不遇俊才，惜田豫遇而不能得用也。英雄得势，亦须得时，君臣相知，良有缘也。豫之名，不传于民间，而按其史迹，御伍之才，用兵之能，可与满宠、郭淮等比类，陈寿将之并传，宜也。
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