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明初的外交有意沿袭元代的规模，但在邦交理念上有所不同。明太祖积极、主动发展与藩国的邦交关系，对周边国家采“不侵占”的态度，并在《皇明祖训》中开列了十五个“不征之国”，试图构建一个以中国为主导,有等级秩序的、和谐的理想世界秩序。有观点认为，明廷以此为基础形成了和平外交模式，影响有明近三百年。也有观点认为，“不征”是明朝对内设定的最优外交目标，并不意味着完全排斥武力；明朝的目的在于以武力为后盾，力争以不动兵戈的方式实现威服众邦，构建以明帝国为中心的国际秩序格局；而具体交往模式的选取，又与交往对象在明朝外交层级中的位置有关。
朱棣篡位后，锐意沟通域外国家。在郑和之前，他派遣尹庆于永乐元年（1403年）出使了古里、满剌加（当时尚未建国），又于永乐二年（1404年）出使了爪哇和苏门答腊。在郑和下西洋初期，明成祖又发动南征安南，将之纳入明王朝版图。“郡县安南”之后，明朝从陆路近可制占城，远可控满剌加，为郑和后续的下西洋活动提供了有力的支持，使西洋朝贡体系得以顺利建立和巩固。
明代初期，由于朱元璋三十一年的励精图治，农业经济恢复了。在手工业方面，也有了很大的发展：矿冶、纺织、陶瓷、造纸、印刷各方面，都比以前有了不同程度的提高。此外，元末时江南地区已有相当规模的海船建造业，到明初更建立起了规模庞大的官营造船业，除南京宝船厂外，在苏州、松江、镇江等地均设有官厂。明初工商业的恢复和发展，宋、元以来中国海外贸易的发达，对外移民的增加，所有这一切，都为郑和下“西洋”准备了坚实的经济基础和物质条件。
明成祖通过靖难之役夺得皇位时，明朝已经建立了三十多年，农业与人们的生活受这场政变的影响。这时，中国广州等沿海的大都市发展得十分繁荣。在经济获得良好的发展之后，发展海外交通和海外的贸易已经是十分迫切的事。中国的丝织品、瓷器受到西洋诸国的欢迎，赢得了很高的声誉。而中国对不能自行生产的香料等物，也有较大的需求。
造船业的发达，罗盘的使用，航海经验的积累，大批航海水手的养成，航海知识的增加（明太祖于1389年编制的《大明混一图》就是实例），为郑和下西洋提供了必要条件。
在郑和下西洋前，中国造船技术已经有了长足的发展。约在唐代，中国人已经发明水密隔舱、车船、平衡舵、开孔舵。在船型方面，宋元时期，中国海船的船型已经定型，其中以福船、沙船、广船最为著名，被认为中国古代的三大船型，又尤以福船应用最广、影响最大。在海船船壳结构上，中国海船采用搭接法，形成“鱼鳞式”结构（亦称“错装甲法”结构），从而使船壳板联结紧密严实，整体强度高，且不易漏水。船舶载重量也相当可观，南宋时已可达万石以上；在载客量上，大海船可载乘客千人，在船舶人居环境上，中国海船可以做到生活设施齐全，配备洗漱设施，设有可以携带家属的幽雅客房。备有充裕的食品，甚至在船上养猪、种菜、种药材、酿酒，以及种植盆景以供观赏。
根据《郑和航海图》，郑和使用海道针经（24/48方位指南针导航）结合过洋牵星术（天文导航），在当时是最先进的航海导航技术。郑和的船队，白天用指南针导航，夜间则用观看星斗和水罗盘定向的方法保持航向。由于对船上储存淡水、船的稳定性、抗沉性等问题都作了合理解决，故郑和的船队能够在“洪涛接天，巨浪如山”的险恶条件下，“云帆高张，昼夜星驰”，很少发生意外事故。白天以约定方式悬挂和挥舞各色旗带，组成相应旗语。夜晚以灯笼反映航行时情况，遇到能见度差的雾天下雨，配有铜锣、喇叭和螺号也用于通讯联系。
在天文航海技术方面，中国很早就可以通过观测日月星辰测定方位和船舶航行的位置。郑和船队已经把航海天文定位与导航罗盘的应用结合起来，提高了测定船位和航向的精确度，人们称“牵星术”。用“牵星板”观测定位的方法，通过测定天的高度，来判断船舶位置、方向、确定航线.，这项技术代表了那个时代天文导航的世界先进水平。
在地文航海技方面，郑和下西洋的地文航海技术，是以海洋科学知识和航海图为依据，运用了航海罗盘、计程仪、测深仪等航海仪器，按照海图、针路簿记载来保证船舶的航行路线。航行时确定航行的线路，叫作针路。罗盘的误差，不超过2.5度。
关于航海图，英国李约瑟在《中国科技史》一书中指出：关于中国航海图的精确性问题，米尔斯(Mills）和布莱格登（Blagdon）曾作了仔细的研究，他们二人都很熟悉整个马来半岛的海岸线，而他们对中国航海图的精确性作出了很高的评价。
郑和下西洋的起因众说纷纭，《明史·郑和传》同时提供了寻找建文帝和宣扬大明威德的说法，此外还有防范帖木儿帝国、获取海外朝贡以及出于宗教目的等说法。
建文元年到四年（1399-1402年），燕王明成祖朱棣发动“靖难之役”，最后攻下国都应天（今南京），建文帝朱允炆火烧皇宫，不知所踪。在明代，顾起元曾引述他人之语，称建文帝亡命海外、朱棣派郑和下西洋含有寻找建文帝的用意，郑晓、沈德符等也均有此怀疑。
此种说法受到不少批评。明人朱国祯认为，建文帝为人“仁弱”，即使未死而窜入异域，也不再对朱棣的皇位构成威胁。此外，这种说法也缺乏可靠史料作为支撑，《明史》就此还有自相矛盾之处。
如果说寻找建文帝下落的说法主要出于猜测，那么宣扬国威说则有史料根据。对于宣扬威德这一点，学界有多种解读。其一，认为下西洋是为了“通好他国，怀柔远人”，践行中国传统政治理念，并认为所谓“耀兵异域”的说法应该有所修正。其二，认为这从根本上出于明成祖本人的好大喜功，即以天朝上国自居，而令蛮夷国家畏威怀德、输诚纳贡。其三，认为下西洋并非出于“夸多斗靡”的目的，而重在宣扬德化。
有观点认为，郑和下西洋是针对帖木儿帝国而采取的行动，具体又包括联络印度抗击帖木儿等说法。但郑和下西洋开始时，帖木儿本人已经去世，其继承者则同明朝关系友好，加之该国已经开始分裂，帖木儿帝国不再对中国西陲形成威胁。
此外，朱国祯认为郑和下西洋有避免张士诚旧部通倭的用意。郑一钧进一步指出，明初对南粮北运采取海运方式，永乐年间则先后改为海陆兼运和单行漕运，让不再负责运粮的海员参加郑和船队，可以解决他们的出路问题，并避免他们铤而走险、勾结倭寇等等；但他同时认为，这些只是郑和下西洋的积极效果，而非其动因。
永乐三年六月十五日（1405年7月11日），三宝太监郑和第一次受命下西洋。途经麻喏八歇国时，该国东西二王交战，西王误杀郑和船队登岸人员。事件发生后，西王派使者谢罪。郑和鉴于西王请罪受罚，对该事件予以克制。
在三佛齐旧港，郑和招谕当地海盗陈祖义，陈祖义诈降，图谋袭击郑和船队。郑和击败了他，杀敌五千余人，烧毁敌船十艘，俘获敌船七艘，生擒陈祖义等三人。其后，郑和任命广东华侨施进卿为旧港之主。
永乐五年九月十三日（1407年10月13日），郑和船队携诸国使者、押陈祖义等俘虏还朝。明成祖下令斩杀了陈祖义等三人，又宽恕了谢罪的西王，并对郑和此行感到满意。赏赐了旧港之战的有功将士；又因郑和称航海期间天妃多有感应，遣朱焯加以祭告。
郑和回国后，立即进行第二次远航准备，这次远航的主要是送外国使节回国，规模较小。郑和船队在永乐五年（1407年）奉命出发，访问了占城（今越南中南部）、暹罗（今泰国）、爪哇和苏门答剌北部，然后再一次驶往印度洋，以柯枝和古里为目的地。明朝使节们正式册封古里王，并在古里刻石立碑以纪念这一盛事。这次的回国途中有一部分船队访问了暹罗和爪哇。到锡兰时，郑和船队向有关佛寺布施了金、银、丝绢、香油等。永乐七年二月初一（1409年2月15日），郑和、王景弘立《布施锡兰山佛寺碑》，记述了所施之物。此碑现存科伦坡博物馆。 永乐七年（1409年）夏，郑和船队还朝。
这次下西洋，《明实录》及《明史》均未记载，上述永乐五年至七年的出访时间系据《天妃之神灵应记》，学界就此仍存有争议。
永乐七年九月（1409年10月），成祖命正使太监郑和、副使王景弘、候显率领官兵二万七千余人，驾驶海舶四十八艘，从太仓刘家港启航，敕使占城，宾童龙，真腊，暹罗，假里马丁，交阑山，爪哇，重迦罗，吉里闷地，古里，满剌加，彭亨，东西竺，龙牙迦邈，淡洋，苏门答剌，花面，龙涎屿，翠兰屿，阿鲁，锡兰，小葛兰，柯枝，榜葛剌，卜剌哇，竹步，木骨都束，苏禄等国。费信、马欢等人会同前往。
满剌加当时是暹罗属地，正使郑和奉成祖命招敕，赐给当地酋长双台银印，冠带袍服，树碑并建立满剌加国，暹罗自此不敢侵扰满剌加。满剌加国王感念明朝的帮助，后曾于永乐十三年（1415年）亲赴明帝国朝觐。满剌加九洲山盛产沉香，黄熟香；郑和等差官兵入山采香，得直径八九尺，长八九丈的标本6株。
郑和访问锡兰山国时，锡兰山国王亚烈苦奈儿“负固不恭，谋害舟师”，被郑和觉察，离开锡兰山前往他国。回程时再次访问锡兰山国，亚烈苦奈儿诱骗郑和到国中，发兵五万围攻郑和船队，又伐木阻断郑和归路。郑和趁敌军倾巢而出，国中空虚，带领随从二千官兵，趁夜突袭亚烈苦奈儿王城，破城而入，生擒亚烈苦奈儿并家属。
永乐九年（1411年）六月，郑和船队还朝。成祖赦免了亚烈苦奈儿，下诏另择贤君，进一步提高了明帝国在东南亚的威信。对于下西洋将士，成祖下令在太仓宴请犒劳。
此次航行，《明史》及《明实录》均作永乐六年（1408年）九月成祖派遣郑和等出发，且《明史》将此作为郑和第二次下西洋。一说，《布施锡兰山佛寺碑》是在这次航行中树立的。
永乐十年（1412年）十一月，成祖命正使太监郑和，副使王景弘等奉命统军二万七千余人，驾海舶四十，出使满剌加，爪哇，占城，苏门答剌，柯枝，古里，南渤里，彭亨，吉兰丹，加异勒，勿鲁谟斯，比剌，溜山，孙剌等国。船队于永乐十一年（1413年）出发，使团中包括官员868人，兵26800人，指挥93人，都指挥2人，书手140人，百户430人，户部郎中1人，阴阳官1人，教谕1人，舍人2人，医官医士180人，正使太监7人，监丞5人，少监10人，内官内使53人其中包括翻译官马欢，陕西西安羊市大街清真寺掌教哈三，指挥唐敬、王衡、林子宣、胡俊、哈同等。
郑和先到占城，奉帝命赐占城王冠带。到苏门答剌时，苏干剌刚刚弑君篡位，明朝方面认为他是“伪王”，他则恼怒明廷不赏赐自己，遂率大军截杀郑和船队。郑和率明军以及当地部队奋战并获胜，追击到喃渤利国，生擒了苏干剌。此后，船队首次绕过阿拉伯半岛，航行东非麻林迪（肯尼亚）。
永乐十三年七月初八（1415年8月12日），郑和船队回国。九月，郑和等人献俘于北京，明廷诛杀苏干剌，赏赐立功将士。同年十一月，麻林国等国使者向明廷进献“麒麟”等兽。（此前，榜葛剌特使也于永乐十二年（1414年）进献“麒麟”。）此“麒麟”被认为可能是长颈鹿，显示出郑和使团首次对东非沿岸国家所进行的访问取得了圆满的成功。次年，成祖御制碑文，树立“天妃宫碑”以示对天妃庇佑下西洋船队的感谢。
永乐十四年十二月十日（1416年12月28日），明成祖命郑和等人护送古里、爪哇、满剌加、占城、锡兰山、木骨都束、溜山、喃渤里、卜剌哇、苏门答剌、麻林、剌撒、忽鲁谟斯、柯枝、南巫里、沙里湾泥、彭亨各国使者及旧港宣慰使归国。据“郑和行香碑”，永乐十五年五月十六日（1417年5月31日），郑和在泉州行香。同年秋后，郑和率船队出发，随行有僧人慧信，将领朱真、唐敬等。郑和奉命在柯枝诏赐国王印诰，封国中大山为镇国山，并立碑铭文。忽鲁谟斯进贡狮子、金钱豹、西马；阿丹国进贡“麒麟”；祖法尔进贡长角马；木骨都束进贡花福鹿、狮子；卜剌哇进贡千里骆驼、鸵鸡；爪哇、古里进贡麾里羔兽。郑和船队约在永乐十七年（1419年）七月回国，当年七月十七日（1419年8月8日），朱棣下诏，按等级对下西洋将士进行赏赐。
一说，宋末泉州市舶司提举蒲寿庚之侄蒲日和，也与太监郑和，奉敕往西洋寻玉玺，有功，加封泉州卫镇抚。
永乐十九年正月三十日（1421年3月3日），明成祖命令郑和送十六国使臣回国。为赶东北季风，郑和率船队很快出发，到达国家及地区有占城、暹罗、忽鲁谟斯、阿丹、祖法儿、刺撒、卜剌哇、木骨都束、竹步（今索马里朱巴河）、麻林、古里、柯枝、加异勒、锡兰山、溜山、南巫里、苏门答剌、阿鲁、满刺加、甘巴里、幔八萨（今肯尼亚的蒙巴萨）。永乐二十年八月十八日（1422年9月3日）郑和船队回国，随船来访的有暹罗、苏门答剌和阿丹等国使节。
永乐二十二年（1424年）正月，明成祖命郑和前往旧港赐施进卿之子施济孙官印和官服，令他接替已故父亲的位置。同年七月，明成祖去世。仁宗朱高炽闻讯后即位，随即调整了其父的扩张政策，对内采取措施减轻民困，对外进行战略收缩。在永乐二十二年（1424年）八月的即位诏书中，明仁宗宣布停止下西洋。《明史》称，郑和是在返航后方才得知成祖去世，本次出航也是《明史》记载的郑和第六次下西洋；另说郑和未及成行，成祖即已去世，郑和的使命被改交他人。
洪熙元年（1425年）二月，郑和被任命为南京守备，率下西洋的明军镇守南京。
宣德五年六月九日（1430年6月29日），明宣宗朱瞻基命郑和出使西洋忽鲁磨斯、锡兰山、古里、满剌加、柯枝、卜剌哇、木骨都束、喃渤利、蘇门答剌、剌撒、溜山、阿鲁、甘巴里、阿丹、佐法儿、竹步、加异勒等二十国及旧港宣慰司，（据《天方至圣实录》等书，七月二十七日（8月15日），宣宗还曾就制造舟船等事下诏。）随行有太监王景弘、李兴、朱良、杨真，右少保洪保等人。第七次下西洋人数，根据明代祝允明《前闻记·下西洋》记载，有官校、旗军、火长、舵工、班碇手、通事、办事、书弄手、医士、铁锚搭材等匠、水手、民梢等共27550人。
宣德六年二月七日（1431年3月20日），明宣宗因获悉满剌加国王欲亲自前来朝贡、但被暹罗阻碍，故令郑和向暹罗国王传达敕谕，要求暹罗与邻为善。二月二十六日（4月8日），郑和船队抵达福建长乐港，在长乐停留约半年，在此期间，郑和曾率领兴平三卫指挥千百户和州府官员，到福建湄州屿，卖办木石，重修湄州天妃宫。又在长乐县南山三峰塔寺之旁，修建长乐天妃宫（十一月建成），树立《天妃灵应之记》碑，并铸造铜钟一口，铭文：“永远长生供养，祈保西洋往回平安，吉祥如意者，大明宣德六年岁次辛亥仲夏吉日，太监郑和，王景弘同官军人等，发心铸造铜钟一口。”
这次航行，郑和船队从竹步西行，最远到达非洲南端，接近莫桑比克海峡。一说郑和在这次航行的过程中去世。
宣德九年（1434年），王景弘率船队出使苏门答腊等南洋国家，船队约在年末回国。宣德十年（1435年），宣宗去世，明英宗继位。同年，随王景弘船队入贡的苏门答腊国王之弟哈尼者罕奏国王老耄，明廷嘉许老王，令老王之子嗣位。
正统元年（1436年），明廷遣古里、苏门答腊等十一国使臣随同爪哇使臣出航，并请爪哇国王分送其他国家的使者回国。一说，辅政大臣还曾于该年以明英宗的名义命南京守备太监王景弘停罢采买营造，并由此终止下西洋贸易；这与《明实录》原文有出入，或为误读。但无论如何，下西洋已然落幕。
天顺二年（1458年）至三年（1459年），太监福安几次向明英宗派陈奏自下西洋停罢后珍珠、黄金等奢侈品不足，并曾请求派官员下西洋采购黄金，为明英宗所拒。
顾起元：按此一役，视汉之张骞、常惠等凿空西域，尤为险远。后此员外陈诚出使西域，亦足以方驾博望，然未有如和等之泛沧溟数万里，而遍历二十余国者也······惜哉！其以取宝为名，而不审于《周官·王会》之义哉！
何乔远：葢太监郑和与王景弘、侯显辈领之有岁。当是时，四夷君长，执赆献琛，顶踵相望。赐宴之日，有忭舞天日，稽首阙庭，叹未尝有，译鞮之馆，充牣旁皇，奕然壮观矣。然而往来使送接伴赏赉，费亦不赀。
茅元仪·：夫劳近以务远，君子不取也。不穷兵，不疲民，而礼乐文明赫昭异域，使光天之下，无不沾德化焉，非先王之天地同量哉。唐起于西，故玉关之外将万里；明起于东，故文皇帝航海之使不知其几十万里。天实启之，不可强也。
万斯同等《明史稿》：①诸邦惮其兵威，且贪中国财物，莫不稽颡称臣，厚礼使者。是蛮邦绝域、前代所不宾者，亦皆奉表献琛，接踵中国；或躬率妻孥，梯航数万里，面谒阙庭。殊方珍异之宝，麒麟、狮、犀、天马、神鹿、白象、火鸡诸奇畜，咸充廷实，天子顾而乐之，益泛海通使不绝，中国物力亦颇为之耗焉。②和将命绝域，三擒贼魁，威震海外，自是诸番益钦其威信，凡所号令，罔敢不服从，而番人利中国货物，益互市通商，往来不绝。③所至颁中华正朔，宣扬文教，俾天子声灵，旁连于无外。自古奉使绝徼，擒王摧敌，数建奇勋，未有若和之盛者也。自宣德以还，中华声教，渐不及远，殊方虽以时至者，要不如永乐时，而和亦年老且死，不复能奉使矣。自和后，凡将命海表者，莫不盛称和以夸示外蕃，故俗传三宝太监下西洋，为明世盛事云。（诸版本文字有差异，此据南京图书馆藏清佚名《明史稿・郑和传》）
张廷玉等《明史》：所取无名宝物，不可胜计，而中国耗废亦不赀。自宣德以还，远方时有至者，要不如永乐时，而和亦老且死。自和后，凡将命海表者，莫不盛称和以夸外番，故俗传三保太监下西洋，为明初盛事云。
梁启超：①郑和之后，再无郑和。②郑和之业，其主动者，实绝世英主明成祖其人也。③其希望之性质安在，则雄主之野心，欲博怀柔远人、万国来同等虚誉，聊以自娱耳。
伯希和：十五世纪初中国人的伟大海上旅行。
孙中山：乃郑和竟能于十四个月之中而造成六十四艘之大舶，载运二万八千人巡游南洋，示威海外，为中国超前轶后之奇举；至今南洋土人犹有怀想当年三保之雄风遗烈者，可谓壮矣。
蔡东藩：虽宣威异域，普及南洋，为中国历史所未有，然以天朝大使，属诸阉人，亵渎国体，毋亦太甚。且广赍金帛，作为招徕之具，以视西洋各国之殖民政策，何其大相径庭耶？人称郑和为有功，吾独未信。
吕思勉：自郑和下西洋之后，中国对于南方的航行，更为熟悉，华人移殖海外的渐多，近代的南洋，华人成为其地的主要民族，其发端实在此时。然此亦是社会自然的发展，得政治的助力很小。
翦伯赞主编《中国史纲要》：郑和下西洋加强了中国与南洋各地的联系，很多国家都在和他的接触之后派使者来中国贸易。郑和下西洋也开拓了中国人的视野，在他的影响下，中国人到南洋去的也日益增多。郑和的历史功绩是不能磨灭的。
白寿彝主编《中国通史》：郑和的出使远航，在古代中国对外关系史和航海史上都是罕见的壮举，它增强了中国同亚非各国的友好交往和经济文化的交流。
柏杨：他们（郑和与张骞）对国家的贡献和东西方文化交流，有伟大的功绩。不过，张骞处在一个朝气蓬勃的时代，而郑和却处在一个暮气日增的时代，所以结局完全不同。
斯塔夫里阿诺斯：①这七次远洋航行规模盛大，功绩卓著，是史无前例的。②15世纪早期明朝航海业的异乎寻常的历史，提供了中国官方对海外活动报消极态度的最富戏剧性的实例。这些航海范围惊人，显示了确实证明中国在世界航海业中居领先地位的技术优势。随之而来的是，皇帝下达的禁止进一步海外探险的命令和官方对这一命令的立即执行。③正是体制结构和向外拓展的动力方面的方面的根本差别，在世界历史的这一重要转折关头，使中国的力量转向内部，将全世界海洋留给了西方的冒险事业。由此，不可避免的结局是伟大的“天朝”在数世纪内黯然失色，而西方蛮族此时却崭露头角。
《剑桥中国明代史》：郑和的这些远航背后的目的实现到什么程度？如果它们是要寻访建文帝，那么，它们猎取的是一个虚幻的目标，并且失败了。如果这些壮举是意在扬永乐帝的声威于殊方异域，在于显示中国的兵力，在于增长中国人对世界的认识，在于保护华人的利益，或者在于再找些新的民族参加朝贡系统，那么，它们的目的当然都已实现，尽管明朝政府此后没有继续实现这些目的而充分加以利用。
邓小平：恐怕明朝明成祖时候，郑和下西洋还算是开放的。
黄菊：郑和下西洋传播了中华文明，促进了经济文化交流和经贸往来，扩大了中外友好关系，为世界航海事业和人类文明进步做出了巨大贡献；既是中国人民的光荣，也是全人类的自豪。
国务院新闻办公室《中国的和平发展道路》白皮书：600年前，中国明代著名航海家郑和率领当时世界上最强大的船队“七下西洋”，远涉亚非30多个国家和地区，带去的是茶叶、瓷器、丝绸、工艺，没有侵占别国一寸土地，带给世界的是和平与文明，充分反映了古代中国与有关国家和人民加强交流的诚意。
胡锦涛：中华民族历来爱好和平，主张强不凌弱、富不侮贫，主张协和万邦。早在600年前，中国明代著名航海家郑和率领庞大船队4次到达非洲东海岸。他们给非洲人民带来的是和平的愿望和真诚的友谊，而不是刀剑枪炮和掠夺奴役。
