童年的王庆祥因为长相眉清目俊爽，被老师推荐至“少年之家”学习舞蹈，还曾经跟随着舞蹈队多次参与过中央电视台的“中国少年儿童生活”节目的演出。
1960年，入伍成为海政文工团的一名娃娃兵，学习舞蹈。之后，他出演的河北民间舞蹈《花狸虎》多次在中南海演出。
1969年，被调离海军，被安置在陆军总后勤部文工团毛泽东思想宣传队。
1974年，被调回海军，正式调入海政话剧团担任话剧演员，并参加了前海政话剧团的学员班而逐渐走上表演道路。在海政话剧团工作期间，出演过《红色娘子军》、《麦贤德》、《火热的心》等话剧作品。
1979年，拍摄个人首部电视剧《龟蛇盗》。
1983年，出演电视剧《合理冲撞》；同年，拍摄个人首部电影《瀚海潮》。
1986年，主演军事战争题材电影《破袭战》；同年，参演电影《大厦小屋》。
1990年，主演电影《神秘失踪的船》。
1995年，主演电视剧《刘志丹与谢子长》。
1996年，主演电视剧《股市情潮》；10月31日，参演历史题材电影《秦颂》；同年，主演电视剧《无言的旅程》；随后，参演电视剧《武训》。
1997年，主演古装电视剧《天国传奇》。
1998年，主演电视剧《驱逐舰舰长》。
1999年5月，参演电视剧《走过柳源》；同年，参演电视剧《儿科医生》。
2000年6月21日，主演电影《生死抉择》，因此为观众所熟知；12月23日，主演军事题材剧《波涛汹涌》；12月25日，参演电视剧《红色康乃馨》。
2001年1月19日，参加2001年首都军民迎新春大型文艺晚会《世纪之歌》；9月，主演电视剧《游戏规则》。
2002年1月7日，主演古装历史电视剧《天下粮仓》；6月4日，主演电视剧《黑水》；7月23日，主演电视剧《执行局长》；8月15日，主演电视剧《中国足球》；9月14日，出演电视剧《孔雀树》。
2003年10月21日，主演反腐题材电视剧《飓风》。
2004年2月24日，主演古装历史题材电视剧《大明王朝惊变录》；8月23日，主演电视剧《世纪末的晚钟》；11月15日，主演缉毒题材电视剧《暗战》。
2005年5月，主演电视剧《第一种危机》；5月8日，主演商战悬疑电视剧《底牌》；5月13日，参演数字电影《银饰》；7月1日，参演电影《任长霞》；11月20日，主演电视剧《家风》。
2006年6月6日，出席“中国剧 中国造”主题晚会；8月22日，参演电视剧《遍地英雄》；10月24日，参演战争题材电视剧《血战到底》；同年，参演古装电视剧《北魏冯太后》。
2007年1月8日，参演古装历史电视剧《大明王朝1566嘉靖与海瑞》；1月19日，主演古装悬疑电视剧《大宋提刑官2》；2月11日，参加湖南卫视2007年春节联欢晚会。
2008年1月6日，参演古装电视剧《上书房》；6月15日，参演军旅电视剧《旗舰》；7月10日，参演古装历史题材电影《赤壁（上）》；12月12日，主演电影《愚公移山》。
2009年4月24日，在庆祝中国人民解放军海军成立60周年歌舞晚会《人民海军向前进》上担任主持人。
2010年4月4日，参加特别节目《2010清明诗会》；6月16日，参加节目《2010端午诗会》；12月10日，参演电视剧《还看今朝》。
2011年5月12日，参加“中国奇迹——纪念抗击汶川特大地震三周年大型专题文艺晚会”；8月25日，参演年代电视剧《百媚千娇》。
2012年2月29日，主演电影《精诚大医》；6月15日，参演爱情电影《蓝调海之恋》；7月9日，参演电视剧《葵花怒放的声响》；8月15日，参演儿童古装电视剧《聪明小空空》；10月22日，参演电视剧《圣天门口》；12月20日，参演电影《十二生肖》。
2013年1月8日，参演功夫电影《一代宗师》。
2014年2月14日，参演爱情电影《北京爱情故事》；6月19日，参演抗战题材电视剧《边城》；10月6日，主演历史年代电视剧《北平无战事》；12月25日，参演古装年代电视剧《镖门》。
2015年2月20日，参加中央电视台2015春节戏曲晚会；9月30日，参演电影《九层妖塔》；10月19日，参演年代情感电视剧《云水怒》。
2016年1月29日，参加戏曲综艺节目《梨园闯关我挂帅》。
2017年1月1日，主持2016安徽卫视《国剧盛典》；5月16日，主演年代电视剧《女儿红》；7月27日，参演电影《建军大业》；8月4日，参演篮球励志电影《我是马布里》；11月17日，参演爱情电影《侗族大歌》。
2018年7月6日，主演历史题材电视剧《战犯》；9月7日，主演电影《那条河》。
2019年3月4日，参演电视剧《冷案》；7月15日，参演古装神话剧《宸汐缘》。
2020年1月11日，出席首届“光影中国”电影荣誉盛典；2月2日，参演电视剧《决胜法庭》；4月24日，参加节目《青春诗会·春天里的中国》；12月1日，参演古装历史电视剧《大秦赋》。
2021年7月1日，参加节目《今日影评·电影党课》；9月12日，参加节目《典籍里的中国》；12月3日，参演电影《古董局中局》。
2022年4月6日，参演古装历史题材电视剧《山河月明》；5月13日，主演电影《青面修罗》。
2023年4月28日，参演电影《长空之王》；8月18日，参演电影《学爸》。
1995年《刘志丹与谢子长》饰演谢子长
1996年《武训》饰演黄子舟
1996年《无言的旅程》饰演纪浩
1996年《股市情潮》饰演吴仁
1997年《天国传奇》饰演李秀成
1998年《驱逐舰舰长》饰演严同山
1999年《走过柳源》饰演方洪彦
1999年《儿科医生》饰演蒋晋军
2000年《红色康乃馨》饰演宗鸣
2000年《波涛汹涌》饰演秦矢
2001年《游戏规则》饰演林信达
2002年《孔雀树》饰演陈少安
2002年《中国足球》饰演陈大江
2002年《执行局长》饰演赵杰
2002年《黑水》饰演莫华剑
2002年《天下粮仓》饰演刘统勋
2003年《飓风》饰演翟若冰
2004年《暗战》饰演纪言德
2004年《世纪末的晚钟》饰演沈家康
2004年《大明王朝惊变录》饰演于谦
2005年《家风》饰演杨正民
2005年《最高任务》饰演程新民
2005年《水兵俱乐部》饰演老水兵
2005年《底牌》饰演乔云风
2005年《第一种危机》饰演肖震南
2006年《血战到底》饰演马师爷
2006年《遍地英雄》饰演杨雨田
2006年《以朋友的名义》饰演罗父
2006年《羊城暗哨》饰演廖向晖
2006年《北魏冯太后》饰演乙浑
2007年《精武飞鸿》饰演黄飞鸿
2007年《低头不见抬头见》饰演法官
2007年《大宋提刑官2》饰演宋慈
2007年《大明王朝1566嘉靖与海瑞》饰演胡宗宪
2008年《沧海》饰演海军首长
2008年《旗舰》饰演鲁淮成
2008年《上书房》饰演朱心仁
2010年《还看今朝》饰演杜来峰
2011年《百媚千娇》饰演肖老爷
2011年《国防生》饰演梁书记
2012年《圣天门口》饰演杭大爹
2012年《聪明小空空》饰演赵光义
2012年《葵花怒放的声响》饰演袁正杰
2014年《镖门》饰演戴海臣
2014年《北平无战事》饰演方步亭
2014年《边城》饰演段向遥
2015年《云水怒》饰演云在天
2015年《铁甲舰上的男人们》饰演李鸿章
2016年《希望使命》饰演老石
2017年《琅琊榜之风起长林》饰演蔺晨
2017年《女儿红》饰演赵德宏
2017年《外科风云》饰演庄恕父亲
2018年《为青春点赞》饰演罗将军
2018年《那些年，我们正年轻》饰演陆乾
2018年《战犯》饰演小川立夫
2019年《掩不住的阳光》饰演徐特立
2019年《我爱你，这是最好的安排》饰演马东山
2019年《宸汐缘》饰演天尊
2019年《冷案》饰演蔡刚
2020年《大秦赋》饰演嬴稷
2020年《决胜法庭》饰演叶龙恩
2020年《热血同行》饰演额尔吉·审修
2021年《输赢》饰演刘丰
2021年《与君歌》饰演王扬
2021年《乌鸦小姐与蜥蜴先生》饰演王老师
2022年《山河月明》饰演李善长
1985年《瀚海潮》饰演严建平
1986年《破袭战》饰演梁振山
1986年《大厦小屋》饰演汪志龙
1990年《神秘失踪的船》饰演方大雨
1996年《秦颂》饰演李斯
2000年《生死抉择》饰演李高成
2005年《任长霞》饰演郑刚
2005年《银饰》饰演吕敬仁
2008年《愚公移山》饰演李双良
2008年《赤壁（上）》饰演孔融
2012年《十二生肖》饰演关教授
2012年《蓝调海之恋》饰演叶贤
2012年《精诚大医》饰演李智华
2013年《一代宗师》饰演宫羽田
2014年《北京爱情故事》饰演王大奇
2015年《九层妖塔》饰演杨加林
2016年《自我救赎》饰演庞市长
2017年《侗族大歌》饰演老年那福
2017年《我是马布里》饰演郑智尚
2017年《建军大业》饰演张作霖
2018年《那条河》饰演方瀚博
2021年《古董局中局》饰演黄克武
2022年《青面修罗》饰演鬼愁判官
2023年《长空之王》饰演王副司令
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