“社交机器人学”这个领域起源于1940-1950年代，威廉·格雷·华特（William Grey Walter）是其先驱。1990年代初期以来，人工智能的研究人员后续研发。其中最知名的包括克丝汀·道腾翰（Kerstin Dautenhahn）、 玛嘉·马塔里克（Maja Mataric）、 辛西娅·布雷齐尔（Cynthia Breazeal）、 奥蒂·比拉德（Aude Billard）、 亚尼斯·德米瑞斯（Yiannis Demiris）、 布莱恩·达菲（Brian Duffy）。日本相关的领域是“关西工程运动”的“社交机器人学”，请参照三宅美博、 渡辺智男、 小嶋秀树、 神田崇行、石黒浩等人的研究。
自主是社交机器人的一个必要条件。完全被遥控的机器人不能视为有社交功能，因为不能自己做决定。这种机器人只不过是幕后之人的延伸。但是也毋须完全自主，半自主似乎也能被接受。
社交机器人应该能与人类以及人型化代理人沟通和互动。这种交流比较可能是合作性质的，但是未必如此。而且，不合作的行为在有些情况下是符合社会规范的。例如机器人可以在游戏的范围内展现出竞争的行为。机器人的互动，可以在极少甚至没有沟通的情况下进行。例如机器人可以在太空站递工具给太空人，不过很可能迟早免不了要沟通。
社交机器人有两个建议的必要条件：图灵测试用以决定机器人的沟通技巧；以撒·艾西莫夫的机器人三定律用以衡量机器人的行为（这两个条件，尤其是“机器人三定律”，在现实世界是否可行，仍有争议，而且或许根本不可能实现）。不过这种观点的结果是，机器人如果只能与其他机器人沟通，不能视为社交机器人：社交行为受制于人类以及其社会，人类社会订定必要的社会价值、规范、标准。这导致社交机器人对于文化的依赖，因为社会价值、规范、标准，会因不同的文化而异。
至此可以导入定义的最后部分。社交机器人互动的社交规范，必须符合其身份。身份和规范是经由社会订定的。例如机器人男管家，必须遵循既定良好服务的规范。机器人男管家必须体贴人意、可靠、尤其必须言行谨慎。社交机器人必须知道这点并且遵守无误。不过，社交机器人和其他自主机器人互动的时候，也必须遵守机器人之间的行为规范。
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