1965年，毕业分配到北京农业电影制片厂（现为中国农业电影电视中心）任作曲，为本单位创作了大量农业科教记录电影音乐。他的音乐作品几乎涉及了音乐创作的各个领域：民族管弦乐、交响乐、电声音乐、戏曲音乐等，显示出他多方面的音乐创作才华及深厚的艺术功底。
1972年，流传于全国的民乐合奏《大寨红花遍地开》就是他早期的成功作品之一。
1972年—1980年之间，许镜清先后创作了板胡独奏曲《喜开丰收镰》，大型民乐合奏《乌苏里啊我的故乡》，扬琴协奏曲《井冈山》等，以及当时国内家喻户晓的民乐合奏《大寨红花遍地开》。
1980年以后，许镜清介入电影音乐创作，曾为故事片《丹心谱》、《红象》、《九月》、《良宵血案》、《OK!大肚罗汉》、《就要嫁给你》等八部电影作曲。
1983年—1987年，担任央视86版《西游记》总作曲，从事电视连续剧《西游记》的音乐创作，其中《西游记序曲》（别名《云宫迅音》）、《女儿情》、《取经归来》和《敢问路在何方》等音乐是他的成名之作，也是传唱不息的经典之作。
1987年，为中央电视台《“齐天乐”春节联欢晚会》创作整台晚会的音乐和歌曲。
2016年12月，担任总作曲的《2016西游记主题音乐会》在人民大会堂上演。
2017年6月，为内蒙古建区70周年谱曲的歌曲《内蒙》上线。
2018年9月2日，担任总作曲的《2018西游记音乐情景演唱会》在天津体育中心上演。
2021年2月，作曲的中国首个全域长寿市广西贺州城市形象旅游主题歌曲暨我国首台百家姓主题与地域文化相结合的大型旅游演艺《寻根黄姚》压轴主题曲《我在长寿之乡等你》首发上线，改歌2023年入选“中国20首城市名片歌曲”。
板胡独奏曲《喜开丰收镰》
大型民乐合奏《乌苏里啊我的故乡》
扬琴协奏曲《井冈山》
民乐合奏《大寨红花遍地开》
《西游记》片尾曲《敢问路在何方》
《女人不是月亮》、《宋庆龄和她的姐妹们》、《半边楼》、《弘一法师》、《情债》、《七品钦差刘罗锅》、《汽车城》等电视剧的主题歌。
湖南卫视小年夜联欢晚会，龚琳娜继《法海，你不懂爱》之后再献神曲，特意化了一个孙悟空的妆献唱《金箍棒》，夸张歌曲和剧情引得网友直呼“逆天”。
《西游记》片尾曲《敢问路在何方》作曲者，国家一级作曲家许镜清在微博上表达对龚琳娜演唱的方式的不认同：“龚琳娜自从唱了‘忐忑’之后，她的名字在人们心目中已经开始闪光了。但是她越滑越远。以至于演唱低下恶劣东西污染广大听众。我很怀疑这《金箍棒》还能称之为歌曲吗？我们的媒体在宣传什么？我们的文化官员们又在干什么？请还给歌唱舞台那片晴朗天空吧。”
2013年8月30日，腾讯游戏方面对外公布，国家知名老一辈作曲人许镜清日前与其旗下一款名为《斗战神》的网游签订合约，将其知名作品《敢问路在何方》曲作版权授权给该款网游。在现今网游和娱乐行业高密度合作的情况下，这首在华语界具有较高地位的歌曲授权给一款网游的消息，引发了行业内的强烈探讨声。
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