早期经历
王平是巴西宕渠人，因为小时候养在外祖父何氏家，所以又叫何平，后来姓回本来的王姓。
建安二十年（公元215年）九月，巴西郡七姓夷王朴胡、賨邑侯杜濩举巴夷、賨（cóng）民依附曹操，王平随杜濩、朴胡等被迁往洛阳（因此王平或为汉化賨人），被任命为一名代理校尉。
建安二十四年（公元219年），刘备手下黄忠于定军山斩杀曹军大将夏侯渊，王平随曹操率领大军来争汉中，却被刘备击败，王平得以投降刘备，被刘备任命为牙门将、裨将军。
随军北伐
建兴六年（公元228年），王平随诸葛亮北伐，诸葛亮派遣马谡守街亭，王平时为马谡军先锋，马谡舍水上山，举动失宜，王平连连规劝马谡，马谡不听，被魏将张郃断了水源，随后马谡军惨遭大败，士卒离散。唯有王平所领的千余人士兵鸣鼓自持，张郃怀疑王平有伏兵，不敢进攻。于是王平将诸营军士统一起来，率领他们平安归还。诸葛亮将马谡及将军张休、李盛等诛杀，夺将军黄袭等人的兵权，王平因为表现突出，被诸葛亮拜为参军，统领无当飞军，进位讨寇将军，封亭侯。
建兴九年（公元231年），诸葛亮围祁山，别遣王平驻守南围。司马懿率领大军攻诸葛亮，遣张郃进攻王平，王平坚守不动，张郃不能胜。
建兴十二年（公元234年），诸葛亮再次出兵伐魏，8月，诸葛亮病死五丈原，大军退还，魏延因与长史杨仪不合，于军中作乱，王平率兵进攻魏延，魏延引兵来战，手下士兵却被王平遣散，魏延兵败，后被马岱所斩。
镇守汉中
建兴十二年（公元234年），王平升任后典军、安汉将军，辅助车骑将军吴懿驻守汉中，兼任汉中太守。
建兴十五年（公元237年），进封安汉侯，代替吴懿督汉中。
延熙元年（公元238年），大将军蒋琬驻沔阳，王平被召到大司马府，蒋琬任命王平为任前护军。
延熙六年（公元243年），蒋琬病重，回军驻扎在涪县。任王平为前监军、镇北大将军，统领汉中。
延熙七年（公元244年），魏帝命曹爽率领步骑十余万进攻汉中，前锋已在骆谷，时汉中守兵不满三万，诸将大惊，有人说：“我们的兵力不足以阻挡魏军，应该放弃关隘固守汉、乐二城，魏军进入汉中以后，涪城的援军一到，就可以将阳平关抢回来。”王平却说：“不行，汉中去涪城有一千余里，魏军若是得了阳平关就会成为祸患，应该遣刘护军、杜参军据兴势，我为后拒，若是魏军分兵进攻黄金城，我亲自率兵前往救援，到时候涪城的救兵就刚好到来，这才是上策。”唯有护军刘敏赞成王平的意见，于是就按王平的计策行事，涪城诸军以及大将军费祎自成都相继而至，魏军被击退，如同王平当初料想的一样。
当时马忠在南中，防备南蛮；邓芝驻守永安，防备东吴；王平在汉中，防备曹魏；三人各守一方，保障蜀汉变土的平安，平安三侯威名始于此时。
去世
王平在军旅中长大，不会写字，认识的字不超过十个，但是他能口述让别人代写书籍，都有意理。王平让人读史、汉一系列的书籍传记，自己在一旁听，能知其大义，论说的时候不会失其主旨。王平遵守并履行法度，与人交谈从不开玩笑，从早到晚，都能端正坐姿。然而不足的是，王平性狭侵疑，为人自轻。延熙十一年（公元248年），王平去世，其子王训继承了爵位。
《三国志-卷四十三·蜀书十三·黄李吕马王张传》有传。
陈寿：是时，王平在北，马忠在南，邓芝在东，咸著威绩。王平忠勇而严整。生长于戎旅，手不能书，所识不过十字，而口授作书，皆有意理，使人读史汉诸纪传，听之备知其大义，往往论说不失其指，遵履法度，言不戏谑。然性狭侵疑，为人自轻，以此为损焉。
常璩：果壮，警朗有思理。
时人云：前有王（平）、句（扶），后有张（翼）、廖（化）。
郝经：王平朴鲁，有大将之略。虎卧北境，键闭剑门。
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